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伺服电机的调试方法

更新日期:2018-01-24
摘要:伺服电机操作有一定的注意事项,上次我们有介绍过,伺服电机可以控制速度,使得位置精度相当准确,它能将电压信号转化为转矩和转速,从而驱动控制对象。
伺服电机
 
 
伺服电机操作有一定的注意事项,上次我们有介绍过,伺服电机可以控制速度,使得位置精度相当准确,它能将电压信号转化为转矩和转速,从而驱动控制对象。但是在运用伺服电机之前都要对其进行调试,其调试方法具体如下:
 
1、初始化参数
 
在接线之前,先初始化参数。
 
在控制卡上:选好控制方法;将PID参数清零;让控制卡上电时默许使能信号关闭;将此状况保存,确保控制卡再次上电时即为此状况。
 
伺服电机上:设置控制方法;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议伺服作业中的最计划转速对应9V的控制电压。比如山洋是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,假如你只准备让电机在1000转以下作业,那么将这个参数设置为111。
 
2、接线
 
将控制卡断电,衔接控制卡与伺服之间的信号线。这些线是必需要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有过错后,电机和控制卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动,并且能够用外力轻松滚动,假如不是这样,则可以查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机,查看控制卡是否能够正确检测到电机位置的改变,不然查看编码器信号的接线和设置。
 
3、试方向
 
关于一个闭环控制系统,假如反馈信号的方向不正确,结果肯定是灾难性的。经过控制卡翻开伺服的使能信号。这时候伺服应该以一个较低的速度滚动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否能够经过这个指令(参数)控制。假如不能控制,查看模拟量接线及控制方法的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转,编码器计数减小。假如电机带有负载,行程有限,就不要选用这种方法。测验不要给过大的电压,建议在1V以下。假如方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其保持一致。
 
4、抑制零漂
 
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制作用有必定的影响,最好将其抑制住。运用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。因为零漂自身也有必定的随机性,因此不用要求电机转速绝对为零。
 
5、建立闭环控制
 
再次经过控制卡将伺服使能信号铺开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时,电机应该已经能够依照运动指令大致做出动作了。
 
6、调整闭环参数
 
细调控制参数,确保伺服电机依照控制卡的指令运动,这是必需要做的作业,而这部分作业,更多的是需求经验的积累。
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